Özet

Robotlar günlük yaşamda ve endüstriyel otomasyon uygulamalarında gün geçtikçe daha yaygın bir biçimde yer almaya başlamıştır. İnsana özgü eksiklerden arındırılmışlardır ve görevlerini eksiksiz bir biçimde gerçekleştirmektedirler. Dış dünya ile sensörleri aracılığıyla haberleşirler ve gelen bilgileri mantıksal işlemlerle değerlendirip karar verirler.

Bu projedeki robot da bir "Humanoid Robot" yani İnsansı robot kategorisinde olup insana özgü davranışlar sergilemekte ve insan gibi yürüyebilir, dans edebilecektir. Önceden belirlenen kurallar ve mesafe kadar yürüyebilecektir. Üzerinde bulunan motorlar aracılığıyla bacak ve eklem hareketlerini yürüme sırasında gerçekleştirecektir. Ölçü ve boyutları orantısal olacak ve insani görünüşün ölçeklendirilerek yaklaşık 1/4 kadar küçük olacaktır.

Bu projeyi gerçekleştirmekteki amacımız Milli Eğitim Bakanlığının her yıl düzenlediği robot yarışmalarına katılarak derece almaktır. Fakat asıl amacımız katılacağımız bu kategoride geçen yıl toplam katılımcı sayısının on beş gibi çok az olması ve etabı tamamlayan robot sayısının da iki gibi çok düşük olması nedeniyle bu alandaki açığı kapatmak istemekteyiz.

Bu robot projesini piyasada satılan oyuncak robotlardan ayıran en büyük özelliği ise otonom olmasıdır. Yani robot da düşünen ve karar veren bir yapı bulunacak ve karşılaştığı durumları önceden belirlenen kurallar sayesinde yorumlayacaktır.  İstenildiğinde hızlanacak, düştüğünde kalkabilecek ya da dans edebilecektir.

Projemiz geliştirildiği takdirde insanların yapması sakıncalı olabilecek işleri robotlar eksiksiz ve kusursuz olarak yapabilecektir.

 1.GİRİŞ

 İnsan hayatını kolaylaştırmaya yönelik gelişen teknoloji, robotların da geliştirilmeye ve gerekli alanlarda kullanılmaya başlanmasıyla etkisini bir kez daha ciddi anlamda göstermiştir. Robotik çalışmalar ilerledikçe, robot uygulamalarının ne kadar çok uygulama alanı için gerekli ve uygun olabileceği anlaşılmıştır

İnsansı robot projesi, görünüşüyle ve hareketleriyle insana benzemektedir. İnsan gibi yürüyecek belirlenen hedefe adımlarını atarak ve yürüyerek ulaşacaktır.

Hedefine vardığında hiçbir hareket yapmadan duracaktır. Projede esas amaç yürüyüş parkurunu başarıyla tamamlamasıdır. Yürüyüş parkuru beyaz ve kenarlarında siyah çizgiler bulunan bir yoldan oluşmaktadır. İnsansı robotumuzda bulunan 17 adet eklem ve her eklemde istenilen hareketi açısal olarak yapmasını sağlayan motorlar bulunmaktadır. Kontrol devresiyle ve yönetim devresi programlama yazılımı aracılığıyla bu motorlar kontrol edilecek ve istenilen hareketlerin dengeyi de göz önünde bulundurarak gerçekleştirmesi sağlanacaktır.

2. ROBOTİĞİN TARİHÇESİ

Robotiğin Tarihçesi, M.Ö. 350 yılında, Archytas isimli bir Antik Yunan matematikçinin hareket etmek için buhar kullanan mekanik bir kuş üretmesine dayanır. Bu insanoğlunun bilinen ilk otomata (automata) üretme denemesidir.

Robotikteki çoğu ilerleme ise hem kurgusal hem de gerçek hayat alanında 20. Yüzyılda gerçekleşmiştir. 1921 yılında Karel Capek isimli Çek yazar R.U.R. (Rossum's Universal Robots – Rossum'un Evrensel Robotları) isimli oyununda ilk kez "Robot" tanımını kullanmıştır. Robot kelimesi Çekçe orijinalinde "zorunlu iş" anlamına gelmektedir. R.U.R. resmi olarak Robot teriminin tarihte kullanıldığı ilk yayındır

3. ROBOTLAR

Mühendislik en az işgücüne ve malzemeye ihtiyaç duyarak, insan hayatını kolaylaştıracak işlerle uğraşan bir meslektir. Mühendisliğin, günümüzde bu tanım doğrultusunda ortaya çıkardığı en popüler icatlar robotlardır.

Bir robot,ortamdan topladığı verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu güvenli bir biçimde yapabilen bir makinedir. Bu tanıma girebilmesi için öncelikle robot diye adlandırdığımız makinenin fiziksel bir varlığının olması gerekiyor. Yani sadece bir bilgisayar simülasyonu değil, gerçek bir ortamla iletişim halinde olan bir makine istiyoruz. Bu koşulun getirdiği en önemli problem bir bakıma robot çalışmalarına gerçek önemini kazandıran faktörün ta kendisi: Gerçek hayatta gürültü var.

Gürültü, alıcılarınızın ölçmeyi istediğiniz şeyi ancak bir yere kadar ölçebilmesinden kaynaklanıyor. Her alıcı bir çözünürlüğe sahip ve dış dünyadaki sayılamayacak kadar çok etmen alıcılarınızın sürekli ufak tefek hatalar yapmasına yol açıyor. Bir simülasyon ortamında bu gürültüyü ancak istatistiksel metotlarla gösterebiliyorsunuz, ama örneğin ses alıcılarınızın dışarıda trafiği tıkayan çöp aracına öfkeyle çalınan korna seslerini duymasının bilgisayar ortamında gerçekçi bir karşılığı elbette olmuyor.

Bu nedenle bir robot tasarlamak ve yaratmak çok boyutlu, zor bir kontrol problemidir. Robotu oluşturan dört ana sistemi birbirine uygun bir biçimde seçmek ve hepsini birlikte geliştirmek durumundasınız.

4.DONANIM ELEMANLARI

a) 17 serbestlik dereceli servo braket kiti

b) 20 adet Metal Servo Hub boynuz,

c) Motor Sürücü

d) 71 adet servo motor 

e) RF alıcı-verici modülü

f) G/Ç Geliştirme kartı 

g) Güç kaynağı 

h) İletim (jumper) kabloları

i) Robot Asma Aparatı 

5.Projenin Yazılımı

Projemizin yazılımını java tabanlı arduino ide editöründe yapmaktayız.